FPV Wing aus Kopter-Teilen bauen mit INAV – Teil 2

Teil2: INAV-Konfiguration und Testflüge

Dieser Artikel wurde von meinem Gast-Autor Albert Kravcov geschrieben. Vielen Dank Albert für diesen Artikel und deine Zeit die du investiert hast!

Vorwort

Nachdem im ersten Teil ich euch die Verkabelung gezeigt habe, geht es in diesem Teil nun um die wichtigsten Grundeinstellungen von INAV für euren Wing und die ersten Testflüge. Für manche Einstellungen werdet Ihr den Lipo anschließen müssen.

Bitte macht das auf keinen Fall mit einem montierten Propeller!

INAV Configurator

Den INAV Configurator gibt es mittlerweile als Standalone-App für mehrere Betriebssysteme. Damit könnt ihr die INAV-Firmware auf den Flightcontroller flashen und alle Einstellungen treffen.
Hier geht es zum Download. Installiert alle notwendigen Treiber, verbindet den FC mit dem USB-Kabel mit eurem Rechner und klickt auf „Connect“ oben rechts.

Tipp: Das Board blinkt mit einem Fehlercode und unter Umständen piept der Buzzer ständig. Um den Buzzer zum Schweigen zu bringen tippt in dem CLI-Tab den Befehl „beeper -ON_USB“. Anschließend tippt ihr „save“ ein. Das Board startet neu und das Piepen ist Geschichte. 

Presets

Als allererstes geht in den „Presets-Tab“ und hier wählt ihr das „Flying Wing Z84“ Preset aus. Das stellt schon mal die passenden Rates und Gyro-Einstellungen, die optimal für en Wing dieser Größe sind. Speichern nicht vergessen!

6-Punk ACC-Kalibrierung

Das ist ein sehr wichtiger Prozess und er unterscheidet sich sehr von der Kalibrierung in Cleanflight/Betaflight. Ganz wichtig ist, dass der PFEIL auf dem Flightcontroller in die Richtung entsprechend der Abbildungen zeigt. Habt ihr das Board (wie in Teil 1 empfohlen) um 90 Grad verdreht eingebaut, müsst ihr hier umdenken! Das Drehen der Board-Ausrichtung im Configurator hat hier keine Auswirkung!

Stellt den Wing in jeweils die auf den Bildern gezeigte Position (entsprechend dem Pfeil auf dem FC) und klickt nach jeder Positionierung jeweils auf den “Calibrate Accelerometer” Button im „Setup-Tab“. Der Wing muss nicht exakt ausgerichtet sein – also keine Wasserwage notwendig. Bei der Rückenposition zwei könnt Ihr den Wing mit den Tragflächen zum Beispiel auf zwei Gläser aufbocken.

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Überprüft anschließend im „CLI-Tab“ ob die Kalibrierung erfolgreich war indem ihr folgendes eintippt:
„get accgain_x“
„get accgain_y“
„get accgain_z“
Die Werte sollten nicht 4096 sein.

„get acczero_x“, „get acczero_y“, „get acczero_z“ sollten ebenfalls keine „0“ ergeben.

FC-Ausrichtung

Ist euer Board verdreht eingebaut, solltet Ihn nun im „Configuration-Tab“ unter „Board and Sensor Alignment“ auf der Yaw-Achse -90/90 eingeben und anschließend auf „Save and Reboot“ klicken.

Überprüft die korrekte Lage anschließend in den „Setup-Tab“ indem Ihr die Bewegung des 3D-Modells beobachtet. Sollte alles korrekt sein, dann weiter zum nächsten Schritt.

Tipp: stellt auch die Werte für Roll und Pitch ein – bis im „Setup-Tab“ die Winkelangaben (neben dem 3d-Model) möglichst 0° sind wenn der Wing in Flugposition vor euch liegt. Achtung: Wenn ihr das Board um 90° gedreht habt, sind Roll und Pitch vertauscht!

Bleiben wir im „Configuration-Tab“ und aktivieren zunächst die PWM-Ausgabe. Diese ist vorerst deaktiviert, um analoge Servos vor Schaden zu bewahren, falls diese an einen Motor-Pin angeschlossen sind an dem ein ESC erwartet wird. Das ESC-Protokoll stellen wir auf Oneshot.

Wenn ihr möchtet, deaktiviert ihr noch „Disarm regardless of throttle value“. Das verhindert das ungewollte Disarmen in der Luft wenn ihr aus versehen den Arm-Schalter mitten im Flug umlegen solltet – es macht aber das Disarmen im Falle eines Crashes etwas schwieriger, weil Gas immer erst auf 0% stehen muss. Eure Entscheidung!

RX-Settings/Failsafe-Test

Wichtig: INAV übernimmt die Mixer-Funktion des Senders – daher ist es wichtig, dass kein Mixer-Setup in eurem Sender eingerichtet ist.

Bevor wir den Empfänger-Typ konfigurieren, sehen wir uns den „Ports-Tab“ an.
In dem Teil 1 dieser Anleitung habe ich mehrere Beispiele gezeigt wie ihr verschiedene Empfänger anschließen könnt. Der Empfänger ist am UART1 angeschlossen. Wir aktivieren „SerialRX“ also am UART1 und falls Ihr noch frsky sPort angeschlossen habt, solltet ihr auf dem UART3 „frsky“ unter „Telemetry“ auswählen (nicht invertiertes sSport-Signal notwendig).

Wo wir gerade in diesem Tab sind: Falls ihr ein GPS-Modul, wie in dem ersten Teil der Anleitung beschrieben, angeschlossen habt, stellt ihr schon mal vorweg auf UART6 „GPS“ unter „Sensors“ ein.

Zurück zum „Configuration-Tab“:

Unter „Receiver Mode“ könnt ihr den Typ auf „Serial-based receiver“ stellen nun euren Receiver-Typ auswählen (SBUS, Crossfire, Spektrum u.s.w.). Nach dem Klick auf „Save and Reboot“ sollte beim erneutem Verbinden die Failsafe-Warnung (oben unter dem Batterie-Icon) nun aus sein.

Solltet ihr den sPort eures Empfängers angeschlossen haben oder einen Chrossfire Receiver verwenden, aktiviert ihr noch zusätzlich „Telemetry“ unter „Features“.
Nach dem Reboot könnt ihr nun in den Telemetrie-Einstellungen eures Senders nach neuen Sensoren suchen.

Wir wechseln nun in den „Receiver-Tab“

Überprüft hier ob die Kanal-Ausschläge euren Stickbewegungen entsprechen und ob die Kanalzuordnung korrekt ist. Sehr wahrscheinlich müsst ihr die Channel-Map auf „JR/Spektrum/Graupner“ (TAER5678) stellen damit alles stimmt.

Stellt auch sicher, dass in zentrierter Position der Sticks, alle Werte einen Wert von 1500 haben – falls nicht, passt es in eurem Sender (sub-trim) an. Die Laufwege eurer Sticks sollten sich zwischen 1000 und 2000us bewegen.

Falls ihr einen Receiver verwendet, der auf einem Kanal den RSSI-Wert ausgibt (Crossfire oder XM+), könnt ihr hier den entsprechenden Kanal als Quelle zuordnen.

Failsafe-Einstellungen und Test

Jetzt wo der Receiver funktioniert, solltet ihr als erstes die Failsafe-Einstellungen prüfen und testen ob ein Failsafe von INAV erkannt wird. Im Failsafe-Tab finden sich die Grundeinstellungen:


Bitte bringt den Propeller noch nicht an! Schaltet euren Sender ab und beobachtet dabei das Fallschirm-Icon oben in der Statusleiste. Leuchtet es rot auf, dann hat INAV erfolgreich ein Failsafe erkannt. Falls nicht, überprüft im Receiver-Tab auf welche Position der Gaskanal springt wenn ihr euren Sender ausmacht. Es ist wichtig, dass der Wert unter 885us springt. Überprüft eure Failsafe Receiver-Einstellungen im Sender – die Einstellungen sollten – je nach System – auf „No pulses“ oder „CUT“ stehen.

Stellt auch sicher, dass beim Wiedereinschalten des Senders ihr die volle Kontrolle zurück bekommt.

Jetzt könnt ihr entscheiden, was passieren soll falls ihr die Verbindung zum Receiver verliert. Die sicherste Methode ohne GPS wäre hier „Drop“. Mit einem GPS-Modul könnt ihr RTH (Return to Home) wählen. Der Wing fliegt dann bei Verbindungsverlusst autonom zur Startposition zurück bis ihr wieder eine Verbindung habt und INAV eine Stickeingabe registriert.

Erweitere RTH Einstellungen befinden sich im „Advanced tuning-Tab“


Hier könnt ihr das Verhalten bei RTH etwas detaillierter Bestimmen. Return to Home wird übrigens nicht nur bei einen Failsafe aktiv. Bei Bedarf könnt ihr diese Funktion auf einen AUX-Schalter legen den ihr nach Belieben aktivieren könnt. Folgende RTH-Parameter wären für Wings relevant:

RTH and Landing Settings
At Least

 

Standard-Einstellung. Der Wing klettert auf die definierte Höhe falls er sich gerade tiefer befindet. Falls die Position des Wings höher ist als die definiert RTH Höhe, verbleibt der Wing auf seiner Flughöhe.
Current Definierte RTH-Höhe wird komplett ignoriert. Der Wing tritt immer den Rückweg auf seiner aktuellen Höhe an.
Extra Die definierte RTH-Höhe wird mit der aktuellen Flughöhe addiert.
Fixed Der Wing klettert oder sinkt bis die definierte RTH-Höhe erreicht ist.
Max Definierte RTH-Höhe wird komplett ignoriert. RTH findet in der maximalen Flughöhe des bisherigen Fluges statt.
Climb before RTH Falls aktiv, klettert das Modell erst auf die definierte Höhe und tritt erst dann den Rückweg an. Falls deaktiviert, wird das Model auf die RTH-Höhe steigen während es sich auf dem Rückweg befindet
Land after RTH Never: keine Landung, Wing kreist über Startposition wenn diese erreicht ist.
Always: Wing versucht eine autonome Landung bei Erreichen der StartpositionOnly on Failsafe: Landeversuch nur bei einem Failsafe.
Min. RTH distance (cm) Sollte der Wing sich innerhalb des hier definierten Radius befinden, wird kein RTH aktiviert. Ein Landeversuch wird sofort unternommen (falls Landung oben definiert ist).
RTH Altitude (cm) Definiert die Flughöhe für RTH. Empfehlung: 7000 cm
RTH abort threshold Ein Sicherheits-Check der RTH abschaltet und in Notlandung übergeht, falls der Abstand zum Startpunkt währen RTH um diese Angabe steigen sollte.

 

Fixed Wing Einstellungen für autonome Flugmodi
Cruise throttle

 

Gasposition für Reisegeschwindigkeit
Min. throttle

 

Minimale Gasposition
Max. throttle

 

Maximale Gasposition
Max. bank angle

 

Maximaler Neigungswinkel
Max. climb angle

 

Maximaler Winkel beim Aufstieg
Max. dive angle

 

Maximaler Winkel beim Abstieg
Pitch to throttle ratio

 

Formel für die Reduzierung/Steigerung von Gas bei Sinkflug/Kurven.
Loiter radius [cm]

 

Radius in cm in dem der Wing bei Position Hold (oder beim Erreichen der Startposition nach RTH) kreist.

Servo-Einstellung und Test (High Five)

Da der Receiver nun eingerichtet ist und die PWM-Ausgänge aktiv sind. Könnt ihr schon mit dem rechten Stick die Servos bewegen. Die Elevons sollten sich, wie in dem folgenden Video, immer zur Stickrichtung bewegen.

Video zum High Five:

Ein Servo wird sicher genau falsch herum sein, da diese gespiegelt in den Tragflächen verbaut sind. Hier solltet ihr den entsprechenden Servo im „Servo-Tab“ umdrehen, in dem ihr die Richtung von 100% auf -100% umstellt. Überprüft erneut die Bewegungsrichtungen. Wichtig: die Servo-Nummerierung fängt (anders als bei den  Motoren) bei 0 an. In meinem Fall muss Servo 3 invertiert werden:

Motordrehrichtung

Der Propeller muss mit der Oberseite (an den Zahlen zu erkennen) in Flugrichtung montiert werden.

Solltet ihr Quad-Propeller benutzen, ist die Motordrehrichtung in diesem Fall eigentlich egal – sucht euch einfach die passenden CW oder CCW Propeller aus der 4er Packung.

Falls ihr APC (oder Ähnliche) Propeller verwendet, ist hier die Drehrichtung entscheidend, da es diese Propeller immer nur mit einer Drehrichtung gibt. Hier könnt Ihr entweder direkt mit dem BlHeli Configurator (https://github.com/blheli-configurator/blheli-configurator) die Drehrichtung ändern oder wahlweise die beiden äußeren Motorkabel am ESC tauschen.

OSD

Das On Screen Display zeigt wichtige Daten zum Status des Lipos, der Empfangsstärke und viele weitere nützliche Informationen an. Ihr könnt die Elemente ganz nach Belieben ein und ausblenden und verschieben. Auch Alarme lassen sich hier definieren.

GPS-Einstellungen

Wir haben zuvor im Ports-Tab bereits einen UART für das GPS-Modul gewählt. Nun kommen noch ergänzende Einstellungen im „Configuration-Tab“ unter „GPS“.


Konfiguriert das GPS wie im Bild oben zu sehen ist. Den Wert für „Magnetometer Declination [deg]“ könnt ihr leer lassen. Sobald diese Einstellungen erfolgt sind und das Board nach dem Speichern neustartet, sollte das GPS-Icon oben in der Statusleiste blau leuchten. Je nach FC müsst ihr eventuell erst einen Lipo anschließen um das GPS mit Strom zu versorgen.

Das GPS benötigt einige Minuten bevor es genügend Satelliten findet. Probiert es möglichst unter dem freien Himmel aus – im Bastel-Keller wird das GPS sehr wahrscheinlich kein Empfang haben. Der Buzzer lässt euch wissen wann genügend Satelliten gefunden sind. Ihr könnt die Anzahl der Sats im „GPS-Tab“ oder im OSD verfolgen.

Tipp: Wenn ein GPS angeschlossen ist, verweigert INAV das Armen so lange, bis ein 3D-Fix durch genügend Satelliten besteht. Diese Sperre könnt ihr im CLI mit „set nav_extra_arming_safety = OFF“ aufheben.

Flightmodes

INAV verfügt über viele Flugmodi´s , mit den ihr die Schalter eures Senders belegen könnt – ich erkläre hier die nur die für den Anfang am Wichtigsten. Hierzu begeben wir uns in den „Modes-Tab“:

Tipp: Armt auf jeden Fall via Schalter und nicht mit einer Stick-Kombo (https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/assets/images/StickPositions.png) um ein versehentliches Disarmen in der Luft zu vermeiden – das ist bei einem Wing sehr viel wahrscheinlicher als bei einem Quad.

Flightmodes
ARM Armt/Disarmt den Wing
ACRO (Kein Flugmodus gewählt) Empfohlener Flugmodus: Der Wing stabilisiert sich nicht selbständig beim Zentrieren des Sticks.
ANGLE Empfohlener Startmodus: Der Wing stabilisiert sich selbstständig und fliegt geradeaus beim Zentrieren des Sticks.

Dieser Modus wird automatisch bei RTH verwendet.

PASSTHRU

 

Wing fliegt wie ohne Flightcontroller  – nur der Mixer ist aktiv
NAV ALTHOLD

 

Wing hält selbstständig die Flughöhe
NAV POSHOLD

 

Wing kreist auf der Stelle (mit ALTHOLD kombinieren)
NAV RTH

 

Return to Home
NAV LAUNCH

 

Startassistent: Erkennt wann ein Wing geworfen wird und startet den Wing automatisch (mehr dazu unten)

 

Weitere Einstellungen

Abschließend begeben wir uns in den „PID-Tab“ und stellen für ROLL Rate 360 und PITCH Rate 180 ein.
Dann nur noch ganz unten TPA auf 0% stellen und auf Save klicken.


Zur Orientierung hier meine PIFFs von meinem Skyshadow als Ausgangspunkt:

Zu­al­ler­letzt müssen wir noch einige Einstellungen in das CLI eingeben, da es im Configurator keine Felder dafür gibt.

CLI Befehle
set max_angle_inclination_rll = 600 Max. Winkel für Roll im stabilisierten (Angle) Flugmodus
set max_angle_inclination_pit = 600 Max. Winkel für Pitch im stabilisierten (Angle) Flugmodus
set small_angle = 180

 

Ermöglicht das Armen in jeder Position
set failsafe_throttle_low_delay = 0

 

Für Gleiter wichtig: Standardmäßig geht INAV in den Failsafe wenn Gas im Flug mehr als 10 Sekunden auf 0 stehen sollte. Mit diesem Befehl könnt ihr das deaktivieren.

Damit wären wir mit der anfänglichen Konfiguration fertig! Alle Preflight-Checks sollten im „Setup-Tab“ nun Grün sein. Nun geht es zum Spannenden praktischen Teil.

Übrigens: Das INAV-Wiki ist super ausgearbeitet und wirklich empfehlenswert falls Ihr euer Wissen vertiefen möchtet.

Das Wiki findet ihr hier: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

Alle CLI-Befehle hier: https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Cli.md

Erster Wurftest

Bevor es nun aufregend wird, fangen wir ganz sachte an. Geht mit eurem voll beladenen Wing raus und sucht möglichst eine Wiese mit etwas höherem Gras. Nun werft den Wing wie ein Papierflugzeug möglichst gerade. Es sollte segelnd mit dem Bauch aufkommen. Ist es nicht der Fall, überprüft bitte das CoG (Center of Gravity).

Tipp: Checkt vor jedem Flug die Funktion der Servos. Sitzen die Servos immer noch fest? Hat sich der Propeller gelockert? Überprüft die Motorhalterung.

Wurftechnik

Bevor ihr den ersten Flug antretet, solltet ihr euch Gedanken machen wie ihr den Wing starten möchtet. Hier ein Video zu Wurftechniken.

Tipp: Startet immer im Angle-Mode (alternativ auch mit NAV Launch). So hält sich der Wing ganz selbstständig gerade in der Luft und ihr könnt (wenn ihr etwas Höhe gewonnen habt) ganz relaxed eure FPV-Brille aufsetzen.

Flug1 (Passthrough)

Der erste Wing-Flug ist Adrenalin pur – zumindest haben meine Hände damals ganz schön gezittert. Bereitet euch darauf vor, dass ihr nicht gleich beim ersten Wurf in der Luft seid und ein paar Mal ins „Gras beißt“ bevor der Start klappt. Startet im ANGLE Mode. Sobald ihr in der Luft seid könnt ihr auf ACRO umschalten. Fliegt ganz gemütlich ein paar Runden, werdet mit dem Wing etwas vertraut. Es kann sein, dass der Flug etwas wackelig verläuft und der Wing driftet.

Schaltet nun in den PASSTHRU Mode und beobachtet  ganz genau wie der Wing sich verhält. Kippte er mit der Nase weg? (CoG oder Reflex-Problem). Driftet er in eine bestimmte Richtung? (Elevons stehen nicht gleich gerade/CoG/Drag).

Hat sich der Wing im PASSTHRU irgendwie auffällig gezeigt, versucht die Probleme am Boden zu lösen, bis der Wing in diesem Modus sich ok fliegen lässt.

Flug2 (Servo-Autotrim)

Beim zweiten Flug kümmern wir uns um die Elevons. Hierfür müsst ihr dem Mode SERVO AUTOTRIM auf einen Schalter legen. Aktiviert den Schalter im Flug während ihr versucht so gerade wie möglich zu fliegen. In 5 Sekunden ermittelt der Mode die beste Mittelpunkt-Servoposition aus den Durchschnittswerten.

Sollte euch der neue Wert nicht gefallen, einfach den Mode wieder deaktivieren und von vorne anfangen.

Sollten die neuen werte passen, deaktiviert SERVO AUTOTRIM nicht! Landet und disarmed den Wing – erst jetzt werden die neuen Werte gespeichert und ihr könnt den Mode deaktivieren.

Flug3 (Board-Alignment)

Den dritten Flug verbringt ihr komplett im ANGLE Mode und beobachtet ob der Wing ohne Eingabe des rechten Sticks gerade fliegt. Sollte das nicht der Fall sein, solltet Ihr im „Configuration-Tab“ unter „Board and sensor alignment“ die pitch/roll Achse entsprechend gegentrimmen bis der Wing im ANGL Mode geradeaus fliegt ohne groß abzusinken oder zu steigen.

Flug4 (Autotune)

Um die passenden PIDs (PIFF) für euren Wing zu finden, empfehle ich euch Autotune durchzuführen. Hierfür legt ihr den AUTOTUNE Mode auf einen Schalter und aktiviert diesen im Flug sobald ihr Höhe gewonnen habt.

Es könnte sein, dass der Wing sich am Anfang sehr schwammig anfühlt. Führt schnelle und maximale Stickbewegungen aus. Erst auf einer Achse dann auf der Anderen. Alle 5 Sekunden werden neuen Werte für den PIFF Controller errechnet. Je länger ihr das macht, desto besser wird es.

Wenn ihr zufrieden sein solltet, schaltet ihr AUTOTUNE ab – die Werte werden zwischengespeichert, aber noch nicht endgültig!

Auf keinen Fall mit aktivem AUTOTUNE landen, da falsche Werte ermittelt werden.

Nach der Landung bitte erst disarmen und dann per Stick-Combo die Werte speichern – Beide Sticks maximal nach unten und nach außen drücken.

Tipp: Sollte der Wing immer noch etwas zu stark auf einer Achse wackeln, solltet ihr „P“ für diese Achse schrittweise erhöhen.

Flug5 (GPS Test)

Beim letzten Testflug testen wir die GPS Modi. Hierfür benötigen wir NAV POSHOLD+NAV ALTHOLD und NAV RTH jeweils auf einer Schalterposition.

Sucht euch eine große überblickbare Fläche für diesen Test. 3D GPS-Fix mit genügend Satelliten (8+) ist Voraussetzung.

Startet und gewinnt an Höhe. Aktiviert zunächst POSHOLD zusammen mit ALTHOLD und ihr solltet beobachten wie der Wing an der letzten Position seine Kreise zieht. Sollte das zuverlässig funktioniert haben, können wir uns an den RTH-Test wagen.

Fliegt ein gutes Stück von euch weg und aktiviert RTH. Der Wing sollte drehen und sich so verhalten wie ihr es in den RTH-Einstellungen definiert hattet.

Wenn ihr seht, dass der Wing über euch kreist oder zur euch zurückkommt – hat RTH funktioniert. Ihr könnt jederzeit mit Stick-Inputs eingreifen oder den Mode deaktivieren, falls sich der Wing merkwürdig verhalten sollte.

Von der automatischen Landung rate ich euch ab – die sollte der Wing nur in einem Notfall selbstständig versuchen.

Current Sensor Kalibrierung

Es ist recht einfach den Current Sensor zuverlässig zu kalibrieren damit dieser korrekte Werte ausgibt. Dafür benötigt ihr lediglich einen Testflug und ein Ladegerät.

  1. Fliegt einen voll geladenen Lipo leer und notiert euch den mAh Wert des OSDs. = A
  2. Zu Hause angekommen ladet ihr den Lipo wieder voll und notiert euch die geladene mAh = B
  3. Notiert euch die aktuelle Current Scale von INAV (in dem Bild oben 265) = C

Die Formale lautet: (A/B)*C = neuer Wert für „Current Scale“.

NAV LAUNCH

Wie oben erwähnt kann dieser Mode automatisch euren Wing starten, wenn der Wing in einem bestimmten Winkel geworfen wird. Für einen Autolaunch müsstet ihr so vorgehen:

  1. NAV Launch Mode durch einen Schalter aktivieren
  2. ARM durch einen Schalter aktivieren (Buzzer-Piepen ertönt regelmäßig)
  3. Sicherstellen, dass der Motor keine Gasbewegungen annimmt
  4. Gas-Stick etwa in die Mitte positionieren
  5. Wing möglichst gerade werfen
  6. Motor wird starten sobald der Wurf erkannt wurde und der Wing steigt stabilisiert
  7. Nach 5 Sek. wird Autolaunch automatisch abgebrochen und die Kontrolle übergeben oder sobald ein Stick-Input durch INAV registriert wird.

Einige wichtige CLI-Einstellungen (es gibt noch mehr) müsstet Ihr für die Benutzung wissen:

nav_fw_launch_max_angle: 45 – Gibt den maximalen Wurfwinkel an in dem ein Launch erkannt wird. Winkel= Roll-Winkel+Pitch-Winkel. Wird dieser Winkel überschritten wird Autolaunch abgebrochen.

nav_fw_launch_thr = 1700 – Gasposition beim Autostart

nav_fw_launch_motor_delay = 500 Zeitspanne (ms) zwischen Wurferkennung und Motorstart

nav_fw_launch_timeout = 5000 – Zeitspanne (ms) nach der Autolaunch abgebrochen wird

nav_fw_launch_climb_angle = 18 – Steigewinkel in Grad


Und nun das Wichtigste: Have fun!

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50 Antworten

  1. Elton sagt:

    Hi Phil,

    wie gewünscht hier mal meine bisherigen Erfahrungen:
    Habe inzwischen 2 Copter mit INAV gebaut. Den ersten mit 7″ 3Blatt, 3s LIPO und 750g Abfluggewicht und diesem FC:
    https://www.banggood.com/de/BF3_1_5-Omnibus-F4-V2-Flight-Controller-STM32-F405-MCU-Integrated-OSD-Built-in-5V-BEC-Current-Meter-p-1143258.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN
    Den zweiten mit 5×3″ 2Blatt, 2s LIPO, 250g Abfluggewicht und diesem FC:
    https://www.banggood.com/de/BF3_1_5-Omnibus-F4-V2-Flight-Controller-STM32-F405-MCU-Integrated-OSD-Built-in-5V-BEC-Current-Meter-p-1143258.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN
    Der erste Copter fliegt so weit ganz gut, allerdings hatte ich nun schon 2 mal einen Absturz trotz programmiertem Failsafe (Der Copter sollte dann normalerweise auf RTH gehen). RTH per Schalter und per Sender ausschalten funktioniert gut. Ich habe null Ahnung weshalb der Copter abgeschmiert ist! Ich hatte den Flug per DVR in der Videobrille aufgezeichnet und anhand der GPS Koordinaten auch wiedergefunden. Im Video macht der Copter eine saubere Rolle nach vorne und stürzt dann ab. (kein ausbrechen nach rechts oder links während der Rolle). Dummerweise bin ich im Horizon Mode geflogen und kann daher nicht 100% ig genau sagen, ob ich den Nick-Knüppel nicht etwas zu weit durchgedrückt habe, ich bin aber der Meinung, dass dies nicht der Fall war, da ich bei beiden Abstürzen ziemlich langsam Unterwegs war! Nun fliege ich sicherheitshalber nur noch im Angle Mode. Kann es sein, dass sich die CPU im FC „verschluckt“ hat? Irgendwie habe ich kein vertrauen mehr in die China FC’s. Wo bekommt man denn einen originalen Omnibus F4 V2?
    Zu dem 250g Copter mit Matek F405 STD FC kann ich folgendes berichten:
    Es war unvorstellbar schwierig die PID’s einzustellen! Die Werte stehen nun ganz niedrig und das Fenster, in dem der Copter einigermaßen vernünftig fliegt ist seeehr klein! Trotzdem wackelt der Copter noch ziemlich stark. Bei RTH z.B. beschleunigt er, bremst ab, beschleunigt, bremst ab, usw… Verändere ich nun P nur um 1 oder 2 Punkte nach oben oder unten, so verschlechtert sich das Flugverhalten drastisch! (Copter schwingt sich auf). Also, entweder ich habe eine Einstellung noch nicht gefunden, die dieses hypersensible Verhalten dämpft, oder der verbaute Gyro ist tatsächlich deutlich schlechter als ein MPU6000. (Der MPU6000 soll wohl für unsere Anwendung im FC am besten geeignet sein).
    Ps.: Ich schreibe meine Erfahrung hier, weil ich bis heute nicht wirklich ein deutsches Forum gefunden habe, in dem erfahrene INAV User unterwegs sind. Scheint wohl noch nicht so viele Leute zu geben, die sich mit INAV beschäftigen!?

    BG, Elton

  2. Lars Häwel sagt:

    Moin

    Klasse Anleitung ich Bau mir grade den Caipirinna 2 mit der F35 Flightcontrol jetzt bin ich eigentlich fertig nur müsste ich die Servo Wege noch etwas begrenzen.

    Aber in der INAV Software ist der Tab für Servo bei mir leer genauso wie der Mixer Tab und ich versteh nicht wieso da nichts anzeigt wird vielleicht hast du einen Tipp für mich?

  3. Norbi sagt:

    Hallo Philipp, ich muss bei der FrSky qx7 bei der Modelerstellung das Quad auswählen oder das Flugzeug?
    Vielen Dank für das super gute Tutorial, finde es echt Klasse das du dir die Mühe machst uns zu helfen.

    • Martin sagt:

      Das würde ich auch gerne wissen, denn das stehtleider nirgendwo…. 🙁

      • Phil sagt:

        hey Norbi und Martin,

        ich lege immer komplett unkonfigurierte Modelle an. Das heißt ich wähle nichts aus indem ich die „Back“ Taste drücke, wenn man in dem besagten Menü ist.
        Man könnte Quad auswählen, aber in keinem Fall „Flugzeug“ denn dann würde die Funke einen Mixer erstellen. Da wir INAV verwenden, wird kein Mixer in der Funke benötigt, da das alles die Flugsteuerung intern macht.

        Gruß,
        Phil

  4. Thomas Z. sagt:

    Klasse anleitung. Funktioniert so weit prima. Aber RTH funktioniert nicht. Ich bin ein Stück weggeflogen und habe auf RTH geschaltet. Der Wing hat dann sehr schnell Höhe verloren und wollte nicht zurück. Er hat dann auch nicht auf meine Stick Inputs reagiert. Geendet ist das mit einem Crash. Was könnte da falsch gelaufen sein? Jemand schonmal so ein Problem gehabt?

    • Elton sagt:

      Hi Thomas, mir ist heute genau das gleiche passiert aber ohne Absturz. Außerdem auch bei einer relativ engen Kurve mit wenig Gas. Ich habe normale BL Drehzahlsteller verbaut. Mir kam eben die Idee, dass ein oder mehrere Drehzahlsteller vieleicht in den Bereich kamen, wo sie abschalten. Könnte das vieleicht an dem Schalter in INAV liegen: Dont spin the motors when armed? Ich glaube ich hatte den aktiviert. Muss ich morgen noch mal nachschauen. Außerdem laufen die Motoren beim Start ziemlich spät an und auch unterschiedlich. Ist das normal (weil der Copter vieleicht etwas schräg steht)?

      BG, Elton

  5. Elton sagt:

    Hier mal ein Zwischenbericht: Wie ich bereits geschrieben hatte, habe ich mir 2 FC’s bestellt. Offenbar beide für die Katz, da ich schlicht und einfach einen UART zu wenig zur Verfügung habe. Für die Telemetrie reicht es nicht mehr. Diese möchte ich aber auf jeden Fall haben, da mir dann bei weiteren Strecken eine Akkuwarnung ausgegeben wird. Vieleicht leitet INAV dann sogar RTH automatisch ein? Nun ja, jetzt suche ich erst mal einen besseren FC mit mindestens 4 UART’s. Welchen FC verwendet ihr denn so (mit GPS und Telemetrie)?

    BG, Elton

  6. Benno sagt:

    hallo
    gute tutorial hat mir bei vielen sachen geholfen
    aber wie ist das mit der funke ? einfach ein normales copter modell erstellen ?
    und wie muss das mit den servos genau ? hab nur im passthru/manual mode volle ausschläge im acro(wenn ich kein modus auswähle) oder im angle hab ich über roll deutlich weniger als über pitch und beides deutlich weniger als im passtrhu/manual mode

    • Albert sagt:

      Die Funke sollte ganz normal auf Kopter-Konfiguration stehen (keine Mixer aktiv). Das mit den Ausschlägen ist völlig normal.

      • Benno sagt:

        wenn ich ein neues modell anlege hab ich ja keine mixer bis auf die schalter die ich mir dazu einstelle (bei der qx7 )
        war vorhin kurz nen testflug machen aber war kaum zu steuern und stürzte direkt ab
        ist auch mein erster wing deswegen dachte ich das es an den servo ausschlägen lag
        hättest du da einen tipp ?

  7. Jump sagt:

    Hallo, Phil.
    Müßte der Tipp “ Das Board blinkt mit einem Fehlercode und unter Umständen piept der Buzzer ständig. Um den Buzzer zum Schweigen zu bringen tippt in dem CLI-Tab den Befehl „beeper -ON_USB“. Anschließend tippt ihr „save“ ein. Das Board startet neu und das Piepen ist Geschichte.“ im 2.Teil nicht „beeper -OFF_USB“ lauten?
    Bei Deinen bezeichneten Flüge 2 und 4,nach dem Absatz „Wurftechnik“, fliegt man im ACRO-Modus und schaltet dann Servo-Autotrim oder Autotune zu? Oder in welchem Mode werden beide Trim-/Tune-Modes geflogen?

    Gutes Beginner-Manual. Toll gemacht.

    Danke vorab, für Deine Auskünfte.

  8. Stephan sagt:

    Hallo Philipp,
    mein S800 mit Omnibus F4 Pro ist soweit fertig und anhand Deiner tollen Anleitung konnte ich alles konfigurieren. Allerdings bin ich mir in zwei Punkten unsicher: 1.) die Servowege sind minimal. Bei Vollausschlag des Stick von einer Seite auf die andere Seite drehen die Servos ~90°. Das erscheint mir sehr wenig. 2.) ich habe eine deutliche Latenz zwischen Stickbewegungen am Sender und den Servo’s geschätzt sind es etwa 0.5 sec. Die Kanal-Ausschläge (1000 – 1500 – 2000) sind genau mit den Stickbewegungen abgestimmt. Sender Taranis X7S Empfänger XSR/LBT. Ist das so normal ?
    Vielen Dank für Hinweise aller Art

  9. warhog sagt:

    Hi Philipp,
    mit v1.9 wurde der Passthrough Mode in Manual Mode umbenannt, vllt. kannst du das für Neueinsteiger noch dazuschreiben 🙂

  10. nico sagt:

    hi philipp,
    vielen dank für die tolle doku!! mein s800 fliegt und ich hätte gern mir ein paar aufkleber geplottet. wo finde ich den das INAV logo zum laden das ichs mir zum plotten wandeln kann? danke grüsse

  11. bycluedo sagt:

    Hi,
    danke für das Klasse How to.
    Mein AR Wing ist soweit fertig, jetzt aber noch eine Frage zu Nav Launch. Kann ich das auf den Arm Schalter legen ? Irgendwo habe ich gelesen, dass nach NAV Launch, also nach den 5 Sekunden, bzw. wenn ich die Sticks bewege das Nav Launch abgeschalten wird und wenn nichts anderes aktiv ich automatisch in den Acro komme. Past das so ?

  12. jens fischer sagt:

    (Y) 🙂 funktioniert klasse arbeit

  13. Elton sagt:

    Hallo,

    ich steige auch neu in dieses Thema ein und finde diesen Blog super (endlich mal auf Deutsch)!
    Ich bestelle meist bei Banggood (viele andere Leser vermutlich auch). Daher meine Frage: Welches FC ist da empfehlenswert? Beim BF3.2 Omnibus F4 V2.1 gibt es wohl Probleme die mit einem hex file gefixt werden müssen: Until now working well, if you want to use INAV with SBUS (UART6) on this FC you have to use the hex file at the end of this link: https :// github . com /iNavFlight/inav/issues/2570​

    Da ich nicht unbedingt der große PC-Spezialist bin, habe ich mir daher das OMNIBUS Betaflight F3 AIO V1.1 bestellt, weil es bei youtube ganz gut abgeschnitten hat. Allerdings ist das review schon 1 Jahr alt.

    Ist meine Bestellung die richtige Entscheidung, vor allem bei verwendung der aktuellen INAV Versionen (ab Version 1.8)? Hat es jemand vieleicht sogar erfolgreich mit INAV 1.8 oder höher erfolgreich im Einsatz?

    Dank vorab und beste Grüße,

    Elton

  14. Thomas Z. sagt:

    Super Anleitung- vielen Dank. Aber ich habe ein Problem. Wenn der Wing vor mir liegt dann ist er auch im Tab gerade. Wenn ich aber im Angle Mode fliegen möchte dann zieht er nach unten (bis er einschlägt 🙂 Bin heute etliche Runden im Passthru geflogen und da passt alles. Den FC habe ich kalibriert.

  15. Karsten sagt:

    Hi Phil, Ich habe gerade das von Dir verlinkte GPS an den Omnibus angeschlossen und so konfiguriert wie hier gezeigt. Leider bleibt das GPS Symbol im Inav rot. Es kommen auch keine Daten im GPS-Reiter an. Was kann das sein ? RX-TX usw. alles korrekt an UART6 angeschlossen.

  16. Sven Heger sagt:

    Super Beschreibung, hab meinen jetzt soweit auch fertig, nur egal was ich mache, GPS will einfach nix finden, wird dann auch immer rot in der Hardware Health angezeigt.

  17. juersche sagt:

    Absolute Top Infos und Hilfen für Einsteiger! Vielen Dank für die hervorragende Arbeit!! Vor allem in Deutsch!

  18. juergen sagt:

    Echt der Hammer. Vielen Dank. !!

  19. Wilko van Nunspeet sagt:

    Hello Phil,
    Is it possible for you too post a picture sketch of the S800 compartiment layout.
    I guess the battery will be as most forward as possible in the main compartiment. ESC in the back, and inbetween the FC/ PDB/ GPS/ filter (will that all fit ?).
    VTX in one wing, RX in the other, buzzer between compartiment and VTX or RX.
    Thanks.

  20. Wolfgang Rauser sagt:

    Hallo; Experte/n gesucht. Bin selbst Anfänger! (In Sachen FC, ansonsten ganz gut informiert.
    Habe einen SPRACING F3 Deluxe.
    Nach den ersten Einrichtungen War zum Schluss das GPS dran. Beim Suchen nach Satelliten hat sich das system komplett aufgehängt.
    Disconnected und Ende.
    Bekomme keine Verbindung mehr zustande. Auch das flashen mit dem Spezialtool von ST MICROELECTRONICS
    Hat zwar geklappt aber dennoch ist keine Verbindung mehr herzustellen. Immer die Meldung nach 10 sec. Serial Port kann nicht geöffnet werden.
    Wer hat mir einen guten Rat?
    Wolfgang Rauser

  21. Wilko van Nunspeet sagt:

    Thanks for these elaborate instructions!!
    I’ve already build and flown 5 different wings in different sizes and setups.
    Been flying FPV with quadcopters also.
    Wanted to fly FPV with a wing for quite a while but hesitated because of the electronics / „programming“.
    Now because of this „manual“ I’ve started building a new wing especially for FPV and will start ordering parts soon.

  22. Klasse Tutorial! Vielen Dank dafür. Ich bekomme bei allen nav_fw_launch_XXX -Befehlen –> „Unknown command“? Alle anderen haben wunderbar funktioniert!? Was mach ich denn falsch?

    Danke schon mal im vorraus!

    • Albert sagt:

      tipp mal „get nav_fw_launch“ ein und du erhältst alle Einstellungsmöglichkeiten. Um etwas zu verändern tippst du z.B. Foldendes ein “ set nav_fw_launch_motor_delay = 400″. wichtig ist das SET um eine Einstellung zu ändern

  23. Klaus Striebel sagt:

    Bin ebenfalls am zusammenbauen des S800. Dieses Tutorial hilft mir enorm weiter! Fettes Danke!!!
    Gibt es evtl. noch ein Tutorial(oder Link), wo beschrieben wird, wie man den Wing optimal auf der X9D einrichtet?

  24. trofeo313 sagt:

    Vielen Dank für das tolle Tutorial.
    Bin grad selbst am zusammenbauen eines S800.

    Hab zwar schon viele Unterlagen zusammengesucht und bin schon ein gutes Stück vorangekommen, aber hier ist alles kompakt und super zusammengefasst.

    Wird mir sicherlich enorm helfen, damit das Teil fliegt.

    Dankeschön

  25. Superklasse!
    Ich beschäftige mich schon ein paar Wochen mit Inav.
    Endlich mal eine deutsche Anleitung für das nötigste.
    Viele Dank!

  1. 9. Dezember 2017

    […] Phil bei FPV Wing aus Kopter-Teilen bauen mit INAV – Teil 2 […]

  2. 20. Dezember 2017

    […] zweiten Teil der Anleitung erkläre ich euch, welche Einstellungen ihr in INAV treffen müsst, um euren Wing in […]

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